摘要：
针对Flocking控制协议的设计,本文给出了一些新的结果。首先,通过选择一类合适的Hamilton函数,为多智能体系统建立一个Hamilton结构。 其次,基于上述得到的Hamilton结构, 利用每个智能体的邻居信息设计两类Flocking控制协议，一个控制协议具有线性队列结构,另一个具有非线性队列结构。 研究表明: 在这两类Flocking控制协议下,所有智能体的速度趋于一致,且智能体相互之间的距离保持恒定,即稳定的Flocking行为得到了保证。 最后,通过仿真模拟验证了本文得到的结论。
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